是由一群10名魔法少女組成的群體，以打擊各種試圖入侵地球、太陽系和銀河系的黑暗勢力。她們都會獲得各自的主題顏色的制服及獨特元素的力量。除地球外，該10名名水手服戰士都以以太陽系的星體命名，包括月球。雖然許多角色都是具有超能力和魔法能力的人物，當中也包括擬人論的動物及外星生命體。


月野兔/倩尼迪公主
小兔前世是月亮王國的倩尼迪公主，與前世是地球王國的王子安迪米奧王子地場衛相戀。轉生後的月野兔能變身成為愛與正義的戰士月光仙子以擊退侵擾月亮王國的人。

露娜 雌性黑貓，是希蕾妮蒂公主忠誠的僕人。被派遣到地球照顧在那裡重生的水手服戰士們。露娜會說人類的語言，額頭上有一個彎月的記號，首次遇見月野兔並此後成為月野兔的搭檔。

地場衛/安迪米奧王子
 前世為地球王國的守護者小時候其父母因交通意外身亡，並自此失憶，這激發他長大後成為燕尾服幪面俠。

小小兔/小淑女
是30世紀未來的新倩妮迪女王與安迪米奧國王的女兒，從未來30的世紀回到20世紀，目的是向美少女戰士們求助。並跟月光仙子一起訓練成為水手服戰士。

水野亞美/水手水星
傳聞智商為IQ300的天才少女，全國成績第一的中學生。是水與智慧的戰士，能運用水星的力量。懂得使用掌上電腦，能夠掃描、檢測和分析所有她需要的資訊，可以說是五位戰士中的軍師，使用實用的戰略對付敵人。

火野麗/水手火星
跟祖父居於火川神社的巫女。小麗有很強的靈能力，她具有限的預知能力，即使她未變身也可使用其靈力及捲軸驅趕惡靈或消除邪惡。

木野真琴/水手木星
 對於一般的女學生而言，她是十分高大而且力量強大，變身後是雷電與勇氣的戰士，能操控
木星相關的力量。

愛野美奈子/水手金星
有一隻名叫「阿提密斯」的白貓，美奈子是五位水手服戰士中最早覺醒的一人，後覺醒為愛與美的戰士，是四位守護戰士的首領。

天王遙/水手天王星 外太陽系三戰士之一。是天空與飛翔的戰士，她善於利用天空的力量，她擁有的聖物為「宇宙之劍」，是外太陽系戰士擁有的三種聖物之一。

海王滿/水手海王星 外太陽系三戰士之一。善用海洋的力量，聖物「深海之鏡」的擁有者，這有助於輔助其直覺並能揭示敵人的真身。

冥王雪奈/水手冥王星 外太陽系三戰士之一。是時空與變更的戰士，作為時間之門看守人的她，對時空的變異扭曲非常敏感，可運用時空的力量，其擁有的聖物是「冥空之鑰」具有穿越時空的能力。

土萌螢/水手土星 是沉默、毀滅與重生的戰士，擁有「沉默之刃」的武器，而沉默之刃代表著死神，賦予她產生障礙和摧毀行星的力量，她的出現也預示著世界傾向毀滅。

                                                                                                                         





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